玻璃窗清洗機(jī)器人采用負(fù)壓吸附和車(chē)輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。工作時(shí)，機(jī)器人在玻璃表面吸附，通過(guò)全方位的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)玻璃的清洗。清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)的三維實(shí)體模型由車(chē)輪、過(guò)濾器、微型真空泵、同步齒帶、直流減速電機(jī)、底盤(pán)和真空吸盤(pán)等七部分組成。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠、操作方便，能夠滿(mǎn)足壁式移動(dòng)機(jī)器人的承載能力、速度和可靠性要求。真空吸盤(pán)對(duì)玻窗清潔機(jī)器人有哪些要求？

　　在垂直玻璃墻上的全方位移動(dòng)中，垂直向上的運(yùn)動(dòng)要求最大的驅(qū)動(dòng)力。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)力不僅要完全克服重力，而且要克服強(qiáng)真空吸盤(pán)與壁面之間的滑動(dòng)摩擦。

　　驅(qū)動(dòng)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)器人自由運(yùn)動(dòng)的主要部件，決定了機(jī)器人在垂直玻璃墻上的運(yùn)動(dòng)性能。常用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)主要包括步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)。

　　為了實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人在垂直玻璃墻上的運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很高，但步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很小。為了使轉(zhuǎn)矩滿(mǎn)足要求，電機(jī)的體積和質(zhì)量都會(huì)很大，不能滿(mǎn)足轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕的要求。

　　直流電機(jī)可以將輸入電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，并通過(guò)改變控制電壓來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

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