真空吸附體系具有結構緊湊、輕量化等特征,在擦窗機械人運用中具有不成互換的傳染感動。吸盤作為吸附體系的關頭部件,直接影響吸附體系的全體功用,由于單個吸盤的缺乏和局限,所以在機械人想象中常常采用多吸盤的方式顯現。該文連絡新型擦窗機械人吸附體系想象,分析了吸盤的越障成效和機械人靠得住吸附于垂直壁面的基礎吸附條件。

　　真空吸附體系具有輕量化、體積小、結構緊湊、靠得住性初級諸多特征真空吸吊機,是壁面清洗機械人關頭手藝之一,并在多種氣動機器人中獲得了普遍運用。

　　由于壁面清洗機械人的真空吸附體系遭到作業情形(包括阻礙、概略缺陷、面面轉換、曲面度等) 、受力形狀等諸多條件限制,有著不合于其他真空吸附體系的特別哀求,孤登時思索單個吸板材吸吊機盤的義務形狀是不夠的常常需求將某一部分吸盤致使一切吸盤作為一個全體,即以吸盤組的方式思索。

　　本文連絡新型擦窗機械人(如圖1a),對機械人的吸附體系中止分析。

　　吸附體系由12個吸盤及12個
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